로봇청소기 센서 종류 총정리: LDS부터 추락방지까지, 맵핑 기술의 모든 것

	1세대 로봇청소기	2세대 이후 로봇청소기
청소 효율	70%	95%이상
SLAM 기능 (공간 인식)	낮음	높음
자율 주행	X	O
충돌률	100%	50%이내 (범퍼 시스템 제품 다수)
배터리  효율 차이	SLAM 기능이 탑재된 제품이 20~30% 개선
SLAM 기능 : 알고리즘 통해 주변 지도를 만들며 위치까지 파악하는 기술

3년만에 로봇청소기 점유율은 2.5배 상승했습니다. (19년 9%➡22년 22%)
 

1세대 로봇청소기는 벽, 장애물에 부딪히기 때문에 청소 효율이 70%정도였습니다.

2세대부터는 SLAM 기능을 통해 실시간으로 청소할 공간을 파악하고, 충돌률을 반 이상을 줄여 청소 효율을 95%이상 높였습니다.

로봇청소기 센서는 2가지로 구분되며, 집안을 더 꼼꼼하게 청소할 수 있습니다.

① 맵핑 센서 : 청소 공간을 인식해 앱으로 지도를 그리며, 센서에 따라 정확도, 속도, 가격 차이가 큽니다. 
② 주행센서 : 청소기 전면, 하단에 탑재된 센서로 로봇청소기의 안정성을 높입니다.

로봇청소기 센서는 종류에 따라 정확도, 속도, 가격에 차이가 큰 편입니다. 

*  로봇청소기 맵핑 센서 종류

	랜덤방식	자이로 센서	카메라 센서	LDS 센서	ToF 센서
특징	벽 부딪히며 이동	집안 내부 촬영/조합	이동거리 기억/ 계산	피사체 반사된 수평거리 측정	피사체 반사되어 온 시간을 수평/수직 측정
인지기능	X	방향, 위치	카메라	레이저
지도 생성	이동하며 생성			청소 시작 시 미리 생성
정확성	낮음	보통		높음
장애물 인식	매우 낮음	낮음	높음		매우 높음
청소 속도	느림	느린 편	빠른 편	빠름
SLAM 알고리즘	없음	제품에 따라 다름		적용
가격대	약 20만원	약 20~40만원	약 40~60만원	약 60~90만원	90만원 이상

가격은 삼성, LG 로보락, 에코백스 기준으로 측정하였습니다.
SLAM 알고리즘이 적용되면, 최적의 경로를 설계해 청소 시간을 단축.

*레이저로 측정할수록, 공간 인식이 빠른 편

LDS 센서는 다른 센서(자이로, 카메라 센서)보다 청소 시간이 약 1.5배 절약되는 편입니다. 

레이저는 가까운 피사체부터 먼 거리까지 쏘기 때문에, 공간 인식이 빠르고 청소 정확도가 높습니다.

* 장애물 인식 센서 

  : 적외선, 범퍼로 장애물 충돌을 방지

벽인지 장애물인지를 탐지하기 위해, 범퍼로 부딪히거나 적외선을 비추며 꼼꼼히 청소합니다.

바닥에 물건이 많으면 청소가 덜 될 수 있지만, 감속 센서가 있으면 물건 근처마다 속도를 줄이기 때문에 미흡한 공간을 줄일 수 있습니다.

* 추락 센서 
  : 화장실, 현관 추락을 방지

로봇청소기와 지면 사이의 거리를 측정하는데, 약 5cm가 넘으면 방향을 바꿉니다. 

간혹 반응이 느려 낙하될 수 있어 추락될 만한 공간은 막아 두는 게 안전합니다.

* 3D 카메라 사물 인식 
  : 사물 위치를 정교하게 인식

3D 입체 지도나 카메라를 통해 집안 전체를 관찰하고, 물건을 인식하며 피해 가도록 도와줍니다. 

고가 제품에만 탑재하고 있으며 LDS 센서(맵핑 센서) 장애물 센서(주행센서)보다 전선, 작은 물건에 부딪히거나 걸리는 문제가 적은 편입니다.

📌환경에 따라 체감효과가 적을 수 있습니다.
제조사에선 애완동물 배변, 얇은 전선을 문제없이 피한다고 광고합니다. 하지만 실제 환경에서 인식하지 못한 경우가 많아 광고만큼 효과를 체감하기 어렵습니다. 

가격 또한 약 30~40만원 정도 비싸기 때문에, 예산 여유를 보며 구매하는 게 좋습니다. 
 

ex) 3D 카메라 사물 센서 유무 별 가격대 비교 
에코백스 Deebot T30 120만원, Deebot T9 80~90만원, 로보락 S6 MaxV 100만원, S5 Max 70만원 
※ 동일 맵핑 기능을 가진 제품군

로봇청소기가 충전 단자까지 이동하지 못하거나, 주행 중 장애물이 없어도 직진하지 못하고 회전하거나 후진하는 문제가 발생할 수 있습니다.

📌 로봇청소기 주행 이상, 센서 문제를 확인하는 방법

① 충돌 센서: 장애물 없는 공간에서도 좌우 회피 후 직진하는 증상이 발생합니다.
② 추락 방지 센서 : 주행 중 후진이 반복될 수 있습니다.
③ 맵핑센서 : 걸레가 정중앙에 부착되지 않은 것처럼 주행 속도가 빨라지거나 변동될 수 있습니다.

* 로봇청소기 센서 청소 전 꼭 알아야 할 점

센서의 위치는 브랜드와 제품 모델에 따라 다를 수 있으므로, 제공된 방법은 일반적인 가이드로 참고만 하시길 바랍니다.

청소 전, 충전대의 전원 어댑터를 분리해 주세요.

* 로봇청소기 센서 청소 방법

① 전원 끄기 : 본체 전원 스위치를 끄고, 물통을 분리합니다.

② 센서 닦기 : 부드러운 천으로 닦고, 먼지가 잘 떨어지지 않으면 물 묻힌 면봉으로 닦은 후 물기를 완전히 제거합니다.

③ 충돌 센서 청소: 제품 전면의 센서를 면봉으로 부드럽게 닦습니다.

④ 추락 방지 센서, 맵핑센서 청소 : 제품을 뒤집어 바닥에 탑재된 센서를 면봉으로 닦습니다.

* LDS 센서 탑재 로봇청소기가 필요한 이유

LDS 센서는 레이저로 단거리와 장거리를 빠르게 인식해 청소 정확도를 높이고, 청소 시간을 약 1.5배 절약합니다. 

효율적인 청소를 위해 LDS 센서 탑재 제품을 추천합니다.

* 로봇청소기 주행센서, 왜 필요할까?

주행센서는 화장실·현관 추락 방지와 벽·장애물 충돌 방지를 도와 로봇청소기의 안전한 사용을 보장합니다.

장애물 인식, 추락, 3D 카메라 사물 인식 등 주행센서가 탑재된 제품일수록 더욱 안심하고 사용할 수 있습니다.

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